A Helisul foi fundada como Tropical Táxi Aéreo e operava em um pequeno hangar, próximo ao aeroporto de Foz do Iguaçu, no Oeste do Paraná, com a oferta de voos panorâmicos pela cidade turística. Em 1976 foi rebatizada de Helisul Táxi Aéreo e dez anos depois inaugurou a primeira filial, em Curitiba, capital do estado.

A partir de 1991, a operadora ganhou novas bases fixas e hoje está no Aeroporto Internacional Afonso Pena, em São José dos Pinhais, na região metropolitana de Curitiba; no Rio de Janeiro (RJ), em São Paulo (SP), em Florianópolis e em São José (SC), em Belém (PA) e em Brasília (DF). Desde 2018, e com uma nova identidade visual, a empresa é conhecida como Helisul Aviação.